تحلیل دینامیکی یک سیستم نقلیه چهارپا

سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سینماتیک پابااستفاده از ماتریس های تبدیل همگن بدست آورده شده است . درقسمت دینامیک ، معادلات دینامیکی حرکت حاکم بر سیستم نقلیه چهارپا با استفاده از روش نیوتن اویلر بدست آمده اند. ازآنجا که مساله توزیع نیروهای وارده برپاها از طرف زمین، یک مسئله نامعین است ، می بایدبطریقی آنرا معین نمودتابتوان گشتاور در مفاصل را محاسبه کرد. دریک وضعیت دینامیکی، توزیع متفاوتی برای نیروهای خارجی می توان بدست آورد. یک روش تعیین این نیروها بهینه سازی یک تابع هدف براساس انرژی مصرفی کل سیستم متحرک است . این تابع هدف ، تحت قیود معادلات تعادل درمفاصل و بدنه و قید عدم لغزش ، بهینه می گردد.